德國費斯托FESTO驅動器是現代運動控制的重要組成部分╃•◕，被廣泛應用於工業機器人及數控加工中心等自動化裝置中╃↟│▩。尤其是應用於控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點╃↟│▩。當前交流伺服驅動器設計中普遍採用基於向量控制的電流◕╃·₪、速度◕╃·₪、位置3閉環控制演算法╃↟│▩。該演算法中速度閉環設計合理與否╃•◕，對於整個伺服控制系統╃•◕，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用╃↟│▩。
在伺服驅動器速度閉環中╃•◕，電機轉子實時速度測量精度對於改善速度環的轉速控制動靜態特性至關重要╃↟│▩。為尋求測量精度與系統成本的平衡╃•◕，一般採用增量式光電編碼器作為測速感測器╃•◕，與其對應的常用測速方法為M/T測速法╃↟│▩。
德國費斯托FESTO驅動器的相關知識點擴充套件││：
1◕╃·₪、大輸出轉矩設定
設定伺服驅動器的內部轉矩限制值╃↟│▩。設定值是額定轉矩的百分比╃•◕，任何時候╃•◕，這個限制都有效定位完成範圍設定位置控制方式下定位完成脈衝範圍╃↟│▩。本引數提供了位置控制方式下驅動器判斷是否完成定位的依據╃•◕，當位置偏差計數器內的剩餘脈衝數小於或等於本引數設定值時╃•◕，驅動器認為定位已完成╃•◕，到位開關訊號為ON╃•◕，否則為OFF╃↟│▩。
在位置控制方式時╃•◕，輸出位置定位完成訊號╃•◕，加減速時間常數設定值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間╃↟│▩。加減速特性是線性的到達速度範圍設定到達速度在非位置控制方式下╃•◕，如果伺服電機速度超過本設定值╃•◕，則速度到達開關訊號為ON╃•◕，否則為OFF╃↟│▩。在位置控制方式下╃•◕，不用此引數╃↟│▩。
2◕╃·₪、手動調整增益引數
調整速度比例增益KVP值╃↟│▩。當伺服系統安裝完後╃•◕，必須調整引數╃•◕，使系統穩定旋轉╃↟│▩。首先調整速度比例增益KVP值．調整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調整至零╃•◕，然後將KVP值漸漸加大；同時觀察伺服電機停止時足否產生振盪╃•◕，並且以手動方式調整KVP引數╃•◕，觀察旋轉速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產生以上現象時╃•◕，必須將KVP值往回調小╃•◕，使振盪消除◕╃·₪、旋轉速度穩定╃↟│▩。此時的KVP值即初步確定的引數值╃↟│▩。如有必要╃•◕，經KⅥ和KVD調整後╃•◕，可再作反覆修正以達到理想值╃↟│▩。
3◕╃·₪、自動調整增益引數
德國費斯托FESTO驅動器均已微計算機化╃•◕，大部分提供自動增益調整的功能╃•◕，可應付多數負載狀況╃↟│▩。在引數調整時╃•◕，可先使用自動引數調整功能╃•◕，必要時再手動調整╃↟│▩。
事實上╃•◕，自動增益調整也有選項設定╃•◕，一般將控制響應分為幾個等級╃•◕，如高響應◕╃·₪、中響應◕╃·₪、低響應╃•◕，使用者可依據實際需求進行設定╃↟│▩。
